5月27日10时，一场沉要的评审会在严重地进行着。中广核核电运营有限公司发电机检建主任工程师王建涛带着数据和文件参与了会议。发电机检建团队6年来致力的成就，将在会上得到最终的评价。
“N305大建（巴中核电站3号机组第5次大建）发电机不抽转子机械人初次正式利用，实现了抽转子大建相应检建项目，查抄数据合格，机械人职能实现设计预期，能够代替阿尔斯通半速机抽转子大建工作。”由中国广核集团沉大设备治理办公室、ETPG组（设备技术同业幼组）、中广核运营与巴中核电组成的结合专家组颁发了最终的评审了局。
王建涛第一功夫就向同事们分享这个好新闻。该评审了局意味着，从此核电发电机检建在安全性和效能提升上打开了新局面。
“悟空”从逆境中蹦出
核电站发电机每隔5年左右需抽出转子，以便对定子及转子内部进行全面的检建和试验。而“抽转子”却是一件费时、费劲、费神的工作，不仅必要提前拆除励磁机等大量设备，并且沉233吨、长15.38米的转子若是在起吊抽穿过程中产生设备败坏，将可能造成数以亿计的损失。
在经历了几次让人血压飙升的“抽转子”之后，王建涛和团队成员于2016年萌生了“在不抽转子的前提下，让一个机械人沿着定转子环形气隙进入发电机内部实现检建试验”的设法。
2018年，“发电机不抽转子检建机械人科研项目」佚式立项执行，王建涛为这个机械人取名“悟空”，但愿它能像齐天大圣钻进铁扇公主肚子里一样，无往不利解决难题。
“一路头我们想将国表的成熟技术利用在我们自己的设备上，但是光做可行性评估就要收50万元的用度。若是能用，租设备就更贵，不能用就蹬宗50万元打了水漂。”在跟国表专家沟通几轮之后，“自主研发”成了王建涛团队唯一的选择。
“悟空”的九九八十一难
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就像孙悟空必要经历九九八十一难能力获得真经，“悟空”机械人的诞生也是一波三折。
在2021年N205大建（巴中核电站2号机组第5次大建），其时的“悟空1.0”版本初次进入了发电机内部。短短一天的测试，让正本信心满满的王建涛发现了不少问题，例如导轨式的进入方式空间狭幼、单个机械人职能不及，让换槽装置的装置费时费劲。经过梳理，王建涛纪录了上百条改进定见，好多原来的设想甚至必要沉新思虑。
研发团队领略，创新不是想当然，发现问题是改进的第一步。在之后的一年多功夫里，机械人大改了3次，正本的导轨式装置造成了磁吸式，齐全舍弃了换槽装置后，机械人进入发电机变得异常单一。机械人组合不合理，那就缩幼本体的体积，将占有分歧职能的机械人进行组合，让“悟空”占佑装七十二变”。
“光是磁吸资料我们就试验了5种。为了找出最优的职能组合，我们必要相识最新的技术，机械人换代快，最夸大的时辰我们一批几十个机械人全都要颠覆沉来。”王建涛说路。
2022年5月，在巴中核电和中广核运营巴中项目部的支持下，“悟空3.0」佚式上场。21日凌晨，N305大建发电机不抽转子机械人检建起头，王建涛和同伴们带着四个大箱子早早来到了现场，箱子里就是“悟空”和它的“十八般兵扔妆。
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改进后的“悟空3.0”越发轻薄幼巧，它沿着定转子环形气隙缓缓进入发电机内部之后，依照指令一圈一圈查看发电机内部情况，并通过传感器实时传输画面和数据。定子槽楔松动查抄、定子铁芯ELCID试验、定子端部共振频率丈量……随着一项项工作内容的实现，“悟空”在发电机“肚子”里辗转腾挪，如鱼得水，杰出地实现了初次利用。
“悟空”的成功利用，能够削减蕴含抽穿转子在内的多个高风险作业，提升发电机检建的性质安全，同时也为大建工期的大幅创优提供了前提。
未来，结合各基地机组的差距，“悟空”将“钻进”更多机型发电机“肚子”里，开启新征程。到那时，5年左右一次的抽转子工作预计将推至10年，甚至更久。
